ロボット構成：

このロボットは取付棚、ロボット位置決めシステム、サーボ駆動システム、制御システム及び電気制御配電システム、安全防護装置などから構成され、材料供給自動位置決めシステムを組み合わせている。（自動給スタックシステム、実スタック搬送システムを選択可能）

1、ロボット取付棚
このロボットスタッカーの運動速度は速いので、起停状態は取付棚に大きな衝撃を与えます。取付フレームはロボットの動作を安定させるために非常に剛性が必要であり、そのために溶接鉄骨フレーム構造を支持フレームとして設計した。

2、ロボット位置決めシステム
ロボット位置決めシステムは設備全体の核心であり、日本安川会社の製品であり、運動速度が速く、反復精度が比較的に高く、X、Y、Zの3座標はすべて同期歯形ベルト伝動として選択され、1座標の反復位置決め精度は0.1 mm、**高速直線運動速度：1000 mm/sである。その中、X座標軸は一本の長さが3000 mm、スパンが1935 mmの位置決めシステムであり、同期コンベアによって2本の位置決めシステムの運動の同期を保証し、1台1500 Wサーボモータによって駆動される。駆動トルクと慣性量のマッチングのために、高精度遊星歯車減速機が搭載されている。

Y軸は二重位置決めシステムを選択したが、このような大断面の位置決めユニットを選択したのは、主にY軸が両端支持であり、中間懸濁構造であり、選択した断面が足りなければ、ロボットの運動の安定性を保証できず、ロボットは高速運動時に振戦する。2本の位置決めユニットを並べて使用し、Z軸を挟んで荷重のバランスを良くすることができ、この取り付け方は非常に良好な安定性を持っている。2本の位置決めシステムは1台の1000 Wサーボモータによって駆動され、駆動トルクと慣性量のマッチングのために、高精度遊星歯車減速機を備えている。

Z軸位置決めシステムはしっかりと安定している。この製品は一般的にスライダが固定されて全体的に上下運動する。このサーボモータは物体を急速に上昇させる必要があるため、大きな重力と加速力を克服する必要があり、大きな電力が必要である。実際の応用では、高精度の遊星歯車減速機を備えた2000 Wのロック付きサーボモータを選択しました。

A軸は回転軸です。

3、サーボ駆動システム
このパレタイジングロボットは、デジタル機能を有するサーボモータを用いて選択される。各運動軸にはサーボモータと減速機、4つの運動軸、サーボモータと4台の減速機があり、垂直運動軸はロック付きサーボモータである。

4、マシングリップ
このロボットハンドは日本空力ロボットを選択し、圧力調整が可能で、圧力緩衝弁を備え、把持動作を安定させ、把持手に誘導機構を取り付け、自動的に物体を感知し、制御センターに物体の把持と放出を通知することができる。

5、制御システム
制御システムは大型PLC、タッチスクリーンからなる。このシステムは強力なプログラミング機能を持っている。異なる型番のパレタイジングに適応する。このシステムは複数のワークのプログラムを事前に設定することができ、品種変更時にタッチスクリーン上で対応するプログラムを呼び出すことができる。

6、安全防護装置
同機は故障の提示と警報機能を持ち、しかも故障が発生するたびに故障の具体的な位置を正確に反映でき、迅速に故障を排除するのに便利で、主に：ロボット衝突保護機能、ワークの取り付け位置検出、光幕の安全保護。

技術パラメータ：

機械型式ZYMD-1500
パレタイジング能力200-500箱/時間

フレームSS 41（A 3鋼射出成形処理）軸S 45 C軸受鋼
動力電気AC、3相、380 V、9 KW 50 HZ
空気消費500 NL/MIN（空気使用量：5-6 kg/cm 2）
設備寸法（L）3500 mm×（W）2250 mm×（H）2800 mm（実際の現場レイアウト設計に準じる）
設備重量1500 kg